Inteligência Artificial – raciocínio robótico espacial, introdução generalista

Tema: Inteligência Artificial

O raciocínio espacial é peça fundamental quando tratamos das questões a acerca da robótica. Dotar um robô de inteligência artificial, é tornar possível que um autômato faça coisas semelhantes ou até melhores que um ser humano.

A locomoção é uma premissa básica para um robô, e para que ele comece realmente a se mover, é preciso que mentalize um percurso definido, para chegar ao destino sem esbarrar em obstáculos triviais. A locomoção serve tanto para mover-se em um ambiente cheio de empecilhos (obstáculos), como para manipular objetos.

A problemática é justamente evitar obstáculos para um robô, passando por eles e desviando-os.

Imaginemos um robô simples em duas dimensões, a fim de definir a locomoção do autômato, fazendo-o ir até um determinado local e retornar em segurança. A forma de fazer isso é, uma multiplicação do movimento para frente e para trás dos números e os seus logaritmos. Fazendo uma análise de um sinal movendo-o para o domínio das transformadas de Fourier. A transformada de Fourier, faz a decomposição de um sinal em suas componentes elementares seno e cosseno. A representação de um sinal, ocorre da seguinte forma, qualquer função f(x) segundo Fourier, é escrita na forma da soma de uma série de funções seno e cosseno, conforme segue: f (x) = A1sen(x) + A2sen( x) + A3sen(3x) + A4sen(4x)... + A1cos(x) + A2cos( x) + A3cos(3x) + A4cos(4x)...

Intuindo evitar os obstáculos o espaço é transformado e os obstáculos em pontos virtuais, nominados aqui de “espaços de configuração”. O deslocamento é objeto dá-se sempre entorno dos obstáculos, que são os pontos delimitados virtualmente nos espaços de configuração.

A transformada de Fourier é utilizada justamente na rotação do objeto em torno do obstáculo já delimitado no espaço de configuração. O movimento do robô (objeto virtual), dá-se por meio de vários espaços distintos de configuração (onde estão delimitados os obstáculos), que correspondem justamente aos graus de rotação do objeto que se move (robô virtual). É preciso para a locomoção generalista, a busca através de espaço para espaço de configuração.

Fonte: Artificial Intelligence – Patrick Winston)